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焊接是机械制造工业的基本生产手段之一，提高焊接质量的稳定性和可靠性是至关重要的。限于经济和技术的原因，我国的焊接生产作业基本还是手工操作。采用手工操作，不仅焊接工作量大，焊接生产率低，焊接质量波动大;而且工作环境恶劣，劳动条件差，劳动强度大。焊接过程中的电弧、噪音，烟尘直 接危害工人的身体健康。
深圳市远创机械科技有限公司
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随着我国加入WTO与国际接轨，在工业企业内正大力推行“健康、安全、环保”即“HSE”管理，改善工人在焊接中的工作环境是非常迫切的。而采用自动焊接技术，是改变上述状况的**途径。 工业机器人作为人类肢体的外延，它能在生产人员无法操作的环境下，不知疲倦地从事艰苦的、繁重的劳动，使生产工人摆脱危险、有害的工作环境，减轻生产工人的劳动强度[1]，是代替工人进行焊接操作的**自动化工具。通用型弧焊机器人由机械系统、控制系统、驱动系统组成如图 1所示。目前，通用型弧焊机器人的广泛使用还受到一定的限制：通用型弧焊机器人价格昂贵，一次性投资风险大;结构为分体结构，体积大、重量重、不便于灵活移动，适于在流水生产作业线固定焊接工位上使用;控制程序开发方式多采用示教编程或机器人语言编程，由于我国生产工人的知识结构所限，还不足以掌握以示教编程或机器人语言编程开发控制程序。
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