ABB CI626A
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形状可变履带机器人: 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。如图所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动;当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，
深圳市远创机械科技有限公司
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从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境。
主电动机带动驱动轮运动，使履带转动。主臂电动机通过与电动机同轴的小齿轮与齿轮1啮合，一方面带动主臂杆转动;另一方面通过齿轮2、齿轮3和齿轮4的啮合，带动链轮旋转;链轮通过链条进一步使安装行星轮的曲柄回转。因为齿轮1和4，齿轮2和3的齿数分别相同，因此齿轮1和齿轮4的转速一致，而方向相反。加上链条两端的链轮齿数相等，使得主臂电动机工作时，主臂杆转过的角度与曲柄转角大小相等、方向相反。
所谓位置可变履带机器人，是指履带相对于车体的位置可以发生变化的履带式机器人。这种位置的改变既可以是一个自由度的，也可以是两个自由度的。图8-48所示为一种二自由度变位履带机器人，各履带能够绕车体的水平轴线和垂直轴线偏转，从而改变机器人的整体构形。
变位履带机器人集履带式机器人和轮式机器人的优点于一身。当其履带沿一个自由度方向变位时，可用于攀爬阶梯和跨越沟渠(见图8-50);当其履带沿另一个自由度方向变位时，可实现车体行走方式。
SANYO DENKI PMAPA1S6B01
AB 1747-BSN
AB 1756-L55M16
RPT 3000/02 SER 3000 CPU
GE IC693CPU372
AB 1756-RM
AB 1756-RMC1
AB 1756-RMC3
AB 1747-ACNR15
AB 1747-ACN15
AB 1768-CNBR
AB 1768-EWEB
AB 1768-M04SE
AB 1768-PA3
BERGHOF RDC2
ABB 07KT97
MKS 628A11TBE
SST SST-PB3-CLX
SST SST-PB3-REM
GE IC697CHS750
AB 1756-A17
GE IC693CHS397
EPRO MMS6210
EPRO PR9350/02
EPRO CON021/916-120
EPRO PR6426/000-030
EPRO PR9268/200-000
HONEYWELL 51198947-100G
SINEAX V604 604-112
ABB CI860K01 3BSE032444R1
ABB CI853K01 3BSE018103R1
GE SR750 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
GE IC697CPU731
KARL MAYER CDB34.005C2.4 H36 1 5KW
PROSOFT MVI69-PDPMV1
HUNTRON HUNTRON TRACKER 2000
GE IC697CHS750
GE IC698CPE010
ABB 3BHE024577R0101 PP C907 BE
西门子 16182-1-1
ABB CI540 3BSE001077R1
ABB CI626A 3BSE0050023R1
RTP 3000/01 SER 3000 I/O
RTP 3019/00 SER 3000 I/O
RTP 3015/00 SER 3000 I/O
RTP 8514/09-000
RTP 3003/00 SER 3000 I/O
RTP 3021/00 SER 3000 I/O
RTP 8436/32-001
NEC Y72A03
NEC A702699T
NEC Y6XC24
NEC Y71C30
NEC Y6ZA08
MOTION SCIENC MP3-404HR2