施耐德 MHDA1017N00
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ARM没有捕获外部脉冲的计数器,它的定时器是用来计算内部脉冲的。码盘输出信号接外部中断处理程序(EINTl)并设置上沿触发变量,在中断中设置一全局变量i,用i++累加。设置定时器timer0,使它O.36 s产生1次内部定时器中断。当一个定时器周期完成时引发定时器中断,在timer0中断中读出i的值,即得到O.36 s内码盘转动所产生的脉冲数;接着将i清零,为下一个定时器周期捕获脉冲作准备。此时timer0自动重载,下一次码盘计数开始。
深圳市远创机械科技有限公司
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1.3 测量精度分析
智能机器人选用的光码盘精度为256线,即256脉冲/转。电机减速比为1:71,车轮半径R为6 cm,车轮间距为41.1 cm。车轮转一圈所产生的脉冲数n=71×256=18 176,可以得到每个脉冲之间的距离d=27πR/n=2×3.14×0.06/18 176=0.207×10-4m,即每个脉冲对应的控制精度达0.02 mm。考虑到负载变化(例如负载变化车轮变形等机械误差)的影响,理论值与实际值会出现误差,因此在控制精度d前乘以一个修正系数k。表2为机器人直线行走的实验数据。可以看出,k为1.10误差较小,*接近真实值,因此该值就是所需的比例系数。
西门子 6ES5308-3UB11
西门子 6GK1561-1AA01
AB 1771-NIV1
ABB 3HAC14550-4
IAI DS-S-C1-L DSSC1LDS
AB 1746-BTM
KULICKE & SOFFA SERVO CPU 8001-4057 N08001-4057-000
AB 1785-BEM
NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB
西门子 6DD1600-0AF0
摩托罗拉 MVME 162-222
AB A26491-A D31705-1
WOODHEAD SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
AB 1756-RIO
PROSOFT MVI69-MCM
AB 1769-L31
GE IS200DSPXH1CAA
GE IS200BICLH1AED
ABB YPQ112A
TRICONEX 3805E
PMI MOTION CONTROL AMP 48-8-16M/PS/AUX 00-88060-019
ABB SDCS-CON-2A
TBF TBF60/5R
TBF TBF60/5I
TBF TBF120/7R
TBF TBF120/7I
TBF TRM60/5I
AUTONET HFRDO-32
AUTONET HFRC-01
AUTONET HFDI-16
AUTONET HFAI-08
AUTONET HFRR01-PCB-V10
ASCO LISTED 104R
TeleFrank TZP80-2405/S
ROTEX GS28/38
Hirschmann MINI-UTDE-RJ45
霍尼韦尔 LCNP4 51305430-100
SOCAPEL SA3B/40-200
1769-L20
1794-TB32
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1794-ACNR15
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1794-PS13
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1746-NO4I
1746SC-IA8I
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1746-A7
1746-BAS
PLEIGER PPC-IPC-S
NORGREN VMS-2110-120
本特利 3500/42M
KTRON 9184-60118-D
1771-IAN
1771-NOC
PARKER CPX2500S
MOTOROLA MVME162-220
1786-RPFM /A and 1786-RPA /A
Branson 804-15005-01 PCB
BENTLY NEVADA 128229-01
ABB 07KT97
HIMA F8650E
PM864AK01 3BSE018161R1
西门子 6DR2004-1
力士乐 BGR-NTB-02-00
RELIANCE VZ3000 UVZ3455 DASR-1 RIPS-2
ACTUS POWER NPSA-TMTA-222
VM310 0608750109-102
NSK ESA-Y2020GF1-11
3500/42M-01-00
ABB PM865K01
施耐德 TSXP67455 TSX6740
ABB CI522A
PACIFIC SCIENTIF PC832-001-T
PROSOFT MVI56-MCMR
AB 1770-KF2
施耐德 MHDA1017N00
AB 1756-L55M12
AB 1756-L55M16
AB 1756-L55M13
AB 1756-OF8
AB 1756-OF4
AB 1756-OF6CI
AB 1747-ASB
REXROTH WV45-RGC2
AB 1336F-B025-AA-EN
西门子 6RA7000-0MV62-0-Z
NORGREN VMS-2100-120
AB 1771-IR
AB 1756-CNBR
AB 1756-EN2F
AB 1756-IF16
AB 1756-OB16D
施耐德 TSXLES65 |
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