上海蔻湘自动化设备商行

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-------上海蔻湘自动化设备商行 本着“以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长，几年来，上海蔻湘在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中，建立了良好的相互协作关系，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的技术及自动控制的解决方案。


主要经营范围：

PLC及 模块：S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200，S7-1500，ET-200系列
变 频 器：MM420、 MM430、 MM440、 6SE70、 6RA70,V20，V60，V90系列
触 摸 屏：OP27、 OP37、 OP270、 OP370，TD200， TD400C， K-TP OP177 TP177,MP277， MP377,等系列
数 控：6SN、1FT、6FC、6FX，1FK等系列



主要优势：

逻辑控制模块： LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL
SITOP直流电源： 24V DC 1.3A、2.*、3A、*、10A、20A、40A可并联.
数控伺服停产备件：（6FC，6SN全系列）
全数字直流调速装置： 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 数控 伺服
SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系统及伺报电机，力矩电机，直线电机，伺服驱动等备件销售
SIEMENS S7系列
S7-400（优势产品,库存量大）
S7-300（优势产品,库存量大）
S7-200 (优势产品，库存量大）
SIEMENS 其他产品
PLC周边产品（编程电缆，前连接器，导轨）
PLC编程软件
规 格：德国Siemens原产出品；凡所购公司产品，均按原厂质保一年。


如何控制PID控制程序的周期性执行
时间:2013-04-26 来源:电气自动化技术网 编辑:廖常初 点击:次 字体设置: 大 中 小
采样周期有什么作用，怎样确定采样周期呢？
PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期TS，采样周期的精度用定时中断来保证。采样周期越小，采样值越能反映模拟量的变化情况。但是TS太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的值几乎没有什么变化，所以也不宜将TS取得过小。
确定采样周期时，应保证在被控量迅速变化的区段（例如启动过程的上升阶段），能有足够多的采样点。将各采样点的过程变量PVn连接起来，应能基本上复现模拟量过程变量PV(t) 曲线，以保证不会因为采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要信息。
以积分计算为例，用下图中的矩形面积的累加值来近似灰色面积的精确积分。显然，采样周期TS越小，积分的近似值越接近精确值。


如果采样周期太大，积分计算将会产生很大的误差。以下图为例，误差等于绿色的给定值减去红色的过程变量。图中灰色的面积是各区间误差积分的增量值。注意积分是有正负的。举一个比较极端的例子，如果采样周期约等于过程变量衰减振荡的半周期，并且在误差近似为0的点作PID运算，在各采样点计算出的积分增量近似为0，比例部分和微分部分也近似为0，PID的输出值基本上保持不变！
当然实际的PID控制不会这样巧，但是当采样周期过大时，计算出来的积分分量和微分分量会有很大的误差。这样的PID控制当然会失控，怎么调节PID的参数都没有用了。



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