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　　葆德FDH2A20TR-RN23服务中心介绍，葆德FDH2A20TR-RN23调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

　　用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

　　来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐**。

　　葆德FDH2A20TR-RN23对齐过程结束。

　　增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

　　利用伺服驱动器读取并显示**编码器的单圈位置值；

　　采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：

　　如果**式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的**计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈**位置信息的读出和显示，则可以考虑：

　　用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

　　电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。电流环出现问题时电流检测出现很小偏差，经增益放大反馈影响三相电流输出。由于检测值偏差使计算电流输出值不正常使电机空间磁场分配不均。电流环反馈进一步加巨使电机抖动。

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