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　　欧姆龙OMRON SA1E-TAN2P-8M-MK1284服务中心介绍，位置检测电路设计，这里交流伺服电机中所采用的编码器为多摩川公司生产的型号为TS5668N21的17位**式编码器，一般的做法是采用生产厂商提供的专用芯片进行数据处理，但该做法有一个缺点，就是专用芯片的成本十分昂贵，与本文需要研制经济型的工业机器人宗旨相违背，为了降低成本，本文自己设计了将**式编码器信号转变为DSP能识别的串口信号电路。


　　目前，由于高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电机在工业机器人中得到广泛的应用。其他电机，如交流伺服电机、步进电机根据不同的应用需求也会应用到工业机器人中。


　　欧姆龙OMRON SA1E-TAN2P-8M-MK1284过电压主要指标：衡量伺服控制系统性能的主要指标系统精度、稳定性、响应特性、工作频率四大方面，特别在频带宽度和精度方面。


　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。


　　随着**率的逆变器、数字信号控制器、高性能伺服电机和控制理论的发展，交流伺服系统取代直流伺服系统成为必然的趋势。PMSM转子无励磁绕组，电机运行效率高，采用**的稀土永磁材料励磁可以**地减少电机体积重量，实现高力矩输出，转子转动惯量明显降低。因而PMSM广泛应用于高性能的交流伺服驱动系统中。脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常**的技术。WM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式，也是人们研究的热点。由于当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限，结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM控制技术发展的主要方向之一。80年代Broeck博士提出了一种新的脉宽调制方法--空间矢量PWM调制，将空间矢量引入到脉宽调制中。它具有线性范围宽，高次谐波少，易于数字实现等优点，在新型的驱动器中得到了普遍应用。分析了三相交流电机空间矢量脉宽调制的原理，探讨了采用空间矢量脉宽调制三相桥式电压型逆变器的电压输出能力。将SVPWM和基于载波的SPWM进行了比较分析，指出了SVPWM和叠加了三次谐波的SPWM之间的联系。零序矢量放置的不同可以导致不同的SVPWM调制方式，每个PWM周期只插入一个零序矢量可减少1/3的开关次数，即可实现最小开关损耗SVPWM调制。


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