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　　油缸飘移和阀的零位问题
　　在液压控制系统中，飘移是一个微妙或者复杂的问题。我们从两方面来讨论，一个是相对比较直接易理解的执行器飘移问题，另外一个是更难琢磨不定的阀的零飘。执行器飘移发生在阀不在零位之处，当没有控制信号时（比如阀供电被切断），导致执行器活塞缓慢移动或者飘移。在某些情况，飘移是我们期望的——比如当不调整时，此时活塞杆缩回至安全位，弥补控制信号的丢失。
　　当飘移的速率太高或者飘移方向错误的时候，问题就来了。比如，如果飘移量高达阀控制信号10%的时候，就需要对阀进行补偿了。如果10%的控制输出信号只是用于保持位置，只剩下90%被用于驱动执行器运动，与飘移方向相反。结果就是，执行器也许只能得到该方向全速的90%。因此，对于有快速需求的场合，具有较大零飘的阀无法确保执行器达到期望的**速度。
　　零偏的调整很容易，伺服阀通过调整阀体上面的螺钉，或者比例阀通过调整放大器来实现。当输入至阀的控制信号设定为零时，调整螺钉或放大器，直至执行器停止飘移。另外一种情况，对于轴控位置闭环系统，你可以通过调整零位螺钉或者放大器，直至输入至阀的控制信号为零电压。零偏的补偿也可以在运动控制器实现，通过调整零偏或者零位参数。
　　如果在其闭环控制算法里，运动控制器有积分环节，当其工作在闭环控制模式时，积分环节将自动补偿零偏。然而，错误的使用积分作为零位补偿会导致一些不期望的行为。比如，因为积分不适用于开环模式，在点动或者部分循环周期的时候其工作于开环模式，零偏就有可能不会被校正。因此，**是在阀体或者运动控制器的零偏参数上面调节零偏，而不是依赖于PID算法的闭环补偿。
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