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把总结写在前面，老鸟们直接看总结可以交流指导，新手可以跳过看流程。

总体感觉SIMATIC S7-1200的PTO功能也只能说中规中矩，可能脉冲控制方式慢慢在被淘汰吧。以下总结了几点不知道我理解的对不对

1：PTO模式不能做闭环，不知道为啥不开放把编码器反馈接到PLC。这样脉冲控制步进驱动器+编码器反馈 的应用不能用了。

2：回原点触发信号和原点开关共用一个信号。无法用编码器的Z相脉冲，回原点精度会差一些。

3：回原点结束移动到偏移量的速度无法设置，走的是回原点的低速。所以偏移量不能太大，不然浪费时间太 长了。

4：软限位超程后需要轴复位，无法靠反方向移动自动复位错误。不是太方便，一般硬限位超程才需要复位。

5：走相对或者**定位的指令的时候，启动前不检测是否超软限行程，傻傻的跑到超程位置才停。

------------------------------配置流程-----------------------------------

随着工艺要求的提高，现在越来越多应用都离不开运动控制了。作为新一代的控制器1200自然在这方面也很强大。PLC CPU就能支持PTO,模拟量和PRPFINET三种方式控制伺服驱动器做运动控制。今天先测试一下1200的PTO模式，PTO全拼Pulse Train Output,通俗点的讲就是PLC的输出点发脉冲信号给伺服驱动器或者步进驱动器来实现运动控制。

承接上次的项目，打开博途---工艺对象---新增工艺对象—运动控制—TO_PositioningAxis。右侧的编号就是生产的相关DB块的编号。可以是自动也可以是手动分配，我选了自动确定生产点击确定生产轴工艺模块

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