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　　6EP1334-1SH01 西门子模块工控中心介绍，从二十世纪七十年代起至今，我国的工业机器人数量已经比较庞大，在机器人的某些技术方面也达到了世界先进水平，但总体来说，西方发达国家的工业机器人技术仍**我国很多年。究其原因不难发现：我国研究工业机器人采取的方法主要是首先引进外国的先进技术，然后再对其进行二次开发，这就造成了我国自身创新技术比较少，严重制约了我国工业机器人产业化的发展。

　　以生产机床数控装置而**的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。其中L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。

　　自动调整和手动调整都是基于相同的原理。在自动调整过程中，运动质量的优劣是由驱动器和软件来测量和评估。在手动调整时，则是由使用者来评估。不论哪种方法，伺服控制参数都是被渐进地修改并选取达到**性能的那个值。

　　交流伺服电机R2设计得较大，启动迅速，稳定运行范围大。控制电压U2大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压U2成正比。U2的极性改变时，转子的转向改变。

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