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　　西门子制动单元 6SE7028-0ES87-2DA1工控中心介绍，伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类，交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被**磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

　　交流伺服电机的优点和缺点，优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的**率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）。缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

　　可变增益(VG)控制，在HDC算法运算过程中，可变增益(VGd、VGp、VGiv和VGi)自动计算并动态修改。在系统变量层面，每一个增益具有它特定的功能，如速度误差和位置误差。在运动过程中，可变增益可能比在运动停止时高出十倍。这样可以保证在运动过程中及以较低速度运行时路径跟随的高精度。另外，在运动过程中，系统刚性被提高了3倍以上，从而保证非常小的跟随误差。

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