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　　西门子板卡 6ES5948-3UR23介绍，位置环增益的调整如是插补轴需同步，起滞后量也就是跟随误差，直接决定与插补的状态。我通常是调整该参数是在轴响应性过强来增大位置环增益从而实现轴运动换向时减少对机械的冲击。

　　应该知道这俩个参数与加速度是不同的，轴加速度是从高速到低速或反之的过程时间。而速度环增益改变的是电机的刚性大小，位置环增益改变的是轴的跟随特性。

　　速度环积分时间常数：速度环积分时间常数可以**的**速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械系统不产生共振或噪音的情况下，减小速度环积分时间常数，可以增加系统刚性，降低稳态误差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须加大速度环积分时间常数，减小积分的作用，否则机械系统容易发生共振。如果惯量比参数G设置为JL/JM的情况下，速度环积分时间常数为：

　　速度环积分时间常数(ms)=4000/（2*pi*速度环增益(Hz)）其中：pi为圆周率。

　　位置环增益：位置环增益直接决定了位置环的反应速度。在机械系统不产生共振或噪音的情况下，增加位置环增益，减小位置跟踪误差，缩短定位时间。但过大的位置环增益也会造成机械系统抖动或定位超调。位置环带宽不可高于速度环带宽，如下：

　　位置环带宽(Hz)<=速度环带宽(Hz)/4，如果惯量比参数G设置为JL/JM，位置环增益可以计算：置环增益(1/s)<=2*pi*速度环增益(Hz)/4

　　西门子板卡 6ES5948-3UR23，标签：变频器维修、伺服器维修、直流调速器维修、触摸屏维修、伺服电机维修

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