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3HAC031612-004/07 ABB板卡渠道商下面介绍ABB工业机器人固定工具TCP的建立方法：
假如某一个工具未被机器人夹持，作业时，其位置相关于大地是不变的，该工具即为固定工具。比方，机械手抓着板件去涂胶，作业时，胶枪是固定的，机器人抓着板件在挪动，那么，胶枪即为固定工具。
固定工具坐标系
为了便当我们操作，我们需求在固定工具上树立坐标系，而固定工具坐标系是相关于世界坐标系来树立的。
固定工具TCP的树立条件
在树立固定工具坐标系之前，必需满足以下条件：
? 必需装置有待校准的固定工具，并经过正确重量robhold（FALSE）来停止定义。
? 必需经过正确的TCP值来定义和校准指向工具（robhold TRUE）。
? 假如运用具有**精度的机械臂，则应当肯定指向工具的负载和重心。LoadIdentify可用于负载定义。
? 在机械臂点动前，必需启用指向工具（机械手夹持的工具坐标系）、wobj0和PDispOff。
? 运用时，必需要有与其对应的工件坐标系（重量robhold为TRUE）匹配。
资讯来源：汕头罗克自动化
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1.补水管路不畅通，润滑水未补到机体内自动补水或水气桶内手动补水；
2.泄水管路非正常排水；
3.水气桶水位计失灵；
检查后，这三种情况都被排除，继续查找发现水润滑无油螺杆空压机转入空车运转时电流较正常状况下偏高，进气蝶阀控制器活塞部位漏气，拆卸阀门控制器活塞缸后，发现...福清到随州物流公司包裹托运18950294184微信同号福清到随州轿车托运公司18950294184电话0591-83283972全国咨询电话189502941841895029418418950294184
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