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　　317 920-02 W6 8 378 445 A 317643-04板渠道商介绍：伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流（转矩）、速度、位置控制方式下。系统的控制构造框图如图4所示由于交流永磁伺服电机（pmsm）采用的是永世磁铁励磁，其磁场能够视为是恒定；同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂水平得以大大的降低。从图4能够看出，系统是基于丈量电机的两相电流反应（ia、ib）和电机位置。将测得的相电流（ia、ib）分离位置信息，经坐标变化（从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系），得到id、iq重量，分别进入各自得电流调理器。电流调理器的输出经过反向坐标变化（从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系），得到三相电压指令。控制芯片经过这三相电压指令，经过反向、延时后，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运转。系统在不同指令输入方式下，指令和反应经过相应的控制调理器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，q轴的转矩电流重量（iq）是速度控制调理器的输出或外部给定。而普通状况下，磁通重量为零（id=0），但是当速度大于限定值时，能够经过弱磁（id《0），得到更高的速度值。

　　从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克（clarke）和帕克（park）变换来是完成；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是完成的。

　　本文简单的引见了伺服驱动器的几个主要的功用模块的完成及原理，谨协助大家对伺服驱动器有进一步理解之用，大家假如想更深化的理解伺服驱动器的设计原理，请参考其它的文献。

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