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QINT-781 3AXD50000019758D ABB板卡渠道商介绍ABB机器人配置技巧：1）机器人控制器有如下网口，其中X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器

X7连接了安全板

X9连接了轴计算机

2）电脑robotstudio连接机器人，连接服务端口service port3）也可以连接wan口4）WAN口修改ip地址如下

5）控制面板，配置，主题选择communication

6）进入IPSETTING

7）点击PublicNetwork

8）修改ip

9）重启

2 机器人做Devicenet从站

1）此处举例机器人做devicenet从站

2）机器人要有devicenet总线选项

3）修改机器人devicenet从站地址

4）点击IndustryNetwork-devicenet

修改地址

5）点击Devicenet Internal Device，修改输入输出字节数6）新建signal，Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping如何获得机器人做devicenet从站的EDS描述文件1）打开robotstudio2）在add-in里，右击对应robotware，打开数据包文件夹3）如下路径…\ABB.RobotWare-6.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS4）IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件3 机器人做EthernetIP从站1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapter选项，此时可以连接LAN3或者WAN口，或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus网口以下举例为841-1选项2控制面板-配置 ，主题选择communication

3进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口，此处举例LAN3口4 进入IO 主题，Industry Network，找到EthernetIP，connection选择刚设置过的网口4控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Internal Device5 进入后点击编辑，修改输入输出字节数6配置signal

7 机器人从站的EDS可以通过如下路径获得

打开Robotstudio，Add-in下右击如下

8路径如下

…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\service\EDS找到enip.EDS若使用840-1选项，anybus 的eds文件为ENIP_FA.eds4 独立轴设置及使用1）现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。

2）要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis3）举例6轴无限旋转4）控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启5）插入如下程序5 倒挂机器人配置

1）现场机器人倒挂，如何设置？

2）示教器，控制面板，主题切换为motion

3）找到robot

4）此处表示机器人base相对于world的xyz偏移，角度关系如下图5）根据机器人绕y轴旋转对应角度，修改gravityBeta6）如果机器人绕x轴旋转，修改gravityAlpha6 串口使用

1）ABB机器人支持串口通讯

2）控制面板-配置，主题选communication，找到serial port，可以配置波特率等参数3）使用串口，先要打开串口4）可以使用ReadBin来读取字节

5）可以使用WriteBin来输出字节。

WriteBin channel，out，1

其中Channel为设备号，out为输出的字节数组，1为输出的字节长度7 机器人倒退运行设置1）机器人运行过程中，可能某些原因，需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。

2）要使用这个功能，需要有611-1PathRecovery选项3）指令PathRecStart用来记录回退的起点，pathRecStop停止记录回退4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示机器人沿原路径倒退，退到ID起点处

5）如果问题处理完，需要回到刚才发生问题处，可以使用PathRecMoveFwd6）以下程序示例为机器人运行，通过中断触发（模拟发生故障等），机器人回退到起点，处理完故障后运行回故障发生位置，继续运行8 IO接线与配置1）以DSQC652为例（16进16出）

2）上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3）下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4）左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平**）。如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5）6）控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7）模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108）确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9）进入Signal，点击添加10） 举例，一个输出设置如下

设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0.以此类推11） 完成所有配置后，重启12） 可以在输入输出查看

13）视图选择 IO设备，选择对应设备，点击信号14） DO信号可以强制，即点击下方0或者19 运动监控（碰撞）的使用

1） 每台机器人都带有运动监控。

2） 如果没有购买613-1 collision detection的话，机器人运动监控只有在自动运行的时候自动开启，灵敏度默认100，不能调。

3） 如果购买了613-1 collision detection，可以设置灵敏度4） 打开控制面板-监控5） 路径监控即运行程序时的监控，灵敏度数字越大，机器人越不敏感，数字越小，越灵敏。注：数字小于80，可能机器人由于自身的阻力而报警，故不建议设太小6） 手动操纵监控即通过遥感操作机器人时候，如果发生了碰撞对应的灵敏度7） 在设置界面打开运动监控后，也可以在程序里临时关闭和开启运动监控。



资讯来源：汕头罗克自动化