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　　库卡机器人驱动器维修中心介绍KUKA库卡机器人外部IO选择程序启动:

　　一、库卡机器人启动方式了解

　　1、手动连续启动方式

　　（1）说明

　　在手动支配方式下，手动选择要运转的程序，然后手动上电和手动运转程序的基本操作。

　　（2）大致操作步骤

　　A：编写程序和调试记载好点位等，然后手动方式下选定要运转的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行，程序状态如下：

　　B：手动方式下，设定好机器人运转为连续运转方式，即状态栏为人走状态；

　　C：手动方式下机器人运转速度设定看情况中止设定，普通为10%——50%之间都可以；

　　D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kuka smart pad使能上电按钮不松开，如下图：

　　上电后示教器上状态栏状态：

　　E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运转；

　　F：机器人**次启动时分，会低速运转到**个点位，当机器人抵达点位以后会中止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人初次运转运转时分抵达安全点位pHome，确保机器人安全，这时分我们还需求再次按下启动按键，机器人正式正常运转程序；

　　留意：BCO 是 B Block coincidence （即程序段重合）的缩写。 重合意为 “ 分歧 ” 及 “ 时间 / 空间事情的会合 ”。假设选定的运动语句包括 PTP 运转指令，则 BCO 运转将作为PTP 运动从理论位置移动到目的位置。 假设选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC，则 BCO 运转将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在 BCO 运转中速度自动降低。

　　机器人正常运转状态：

　　2、自动运转方式

　　（1）自动运转说明

　　库卡机器人处于自动运转时，先要在手动状态时分选择需求运转的程序，然后经过钥匙开关切换机器人到自动运转状态，给机器人上电，然后启动机器人运转程序，让机器人先抵达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运转程序。

　　（2）操作步骤

　　A：编写程序并且调试程序等；

　　B：手动状态选择需求运转的程序；

　　C：手动状态时分上电运转程序，机器人速度调理到适合速度；

　　D：然机器人抵达BCO点位，然后中止机器人；

　　E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运转方式；

　　F：上电和确认信息等，假设机器人有错误报警不确认机器人将不能运转；

　　G：自动运转状态速度修正；

　　H：启动机器人正常运转。

　　3、外部选择mian程序启动

　　（1）说明

　　外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，应用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特性功用任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运转至BCO安全参考点；然后切换到外部运转状态，再经过外部IO执行主程序main的操作。

　　（2）大致步骤如下

　　A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，经过程序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好一切程序等候运转；

　　B：选定main程序，并且手动运转抵达BCO安全参考点，然后中止机器人；

　　C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者经过PLC启动都可以，普通便当测试可以先接外部按钮即可，接线之后需求考证接线能否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需求重启就可以运用；

　　D：经过kuka smart pad钥匙开关切换机器人到外部运转状态；

　　E：然后经过外部IO启动机器人程序即可，细致步骤见下面举例；

　　4、外部cell程序经过IO选择程序启动

　　（1）说明

　　外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后经过外部IO控制机器人启动中止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序，机器人会在 EXT 方式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需求在 cell.src 里插入被其调用。

　　（2）操作步骤

　　A:编写程序并且调试好程序等候外部运转；

　　B：这里可以把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分思索机器人开机安全，**另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

　　C：机器人外部运转IO配置；

　　D：机器人外部运转IO接线；

　　E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运转方式，关机重启（或者断电重启）；

　　F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

　　G：根据配置的IO，对机器人中止复位、上电、启动、暂停等操作。

资讯来源：汕头罗克自动化