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　　维修伺服控制器人介绍，论述伺服驱动控制器的完成方法，经过对ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器的细致分析将其原理和优势展现出来；这种架构控制器系统分工明白，进步了算法的实时性；进步了控制器对外接口EtherCAT的实时性；进步了系统的稳定性。这种架构方案在天津电气科学研讨院有限公司的伺服驱动器产品中中止了实验，现场的应用取得了良好的效果，表现出这种技术的理想意义。
　　
　　伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，普通是经过位置、速度和力矩三种方式对电机中止控制，完成高精度的系统定位。
　　
　　目前，伺服控制器CPU的架构主要有：
　　
　　1、单CPU架构ARM（AcornRISCMachine）控制器；
　　
　　2、单CPU架构DSP(DigitalSignalProcess)控制器；
　　
　　3、ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器。
　　
　　方法3是目前**进的架构，前两种方法都有局限性。方法1和方法2这种单CPU架构的控制器，一个CPU集算法、采集控制、通讯、显现功用于一体，当算法复杂度和实时性恳求高经常常会捉襟见肘。而方法3的架构中各个CPU的分工明白，ARM担任通讯和显现功用，DSP担任算法运算，FPGA担任采集和控制。方法3的技术瓶颈是满足伺服控制器的实时性恳求需求几个CPU之间的高速数据通讯，因此，假设能够找到一个高速的通讯方式完好可以发挥各个CPU的特性，就像一个多核CPU在工作一样。
　　
　　本研讨基于ARM+FPGA+DSP架构，采用并口通讯的方法用于几个CPU之间的内部高速通讯；此外伺服驱动器作为伺服系统的一部分还需求和主控器和编码器中止高速通讯，来满足整个伺服系统的实时性恳求，本架构采用EtherCAT和高速485接口用于控制器和其他设备中止高速通讯，描画了系统的原理架构和软件设计架构。
　　
　　市面上的伺服驱动器CPU的架构主要有单ARM控制器和单DSP控制器。单ARM控制器方案在通讯和控制方面存在优势，但是复杂算法在完成的时分常常会由于运算耗时而降低整个系统实时性；单DSP控制器方案中在算法中存下优势，但是在对外通讯和控制方面常常会完成起来比较复杂。采用ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器方案完好处置了上述两种方法的弊端，充分发挥了各个CPU的优势。本文论述的架构在本公司的伺服驱动器产品中中止实验和应用，证明了“ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器架构”的可行性和技术优势。

资讯来源：汕头罗克自动化