***************JANCD-XCP02B-1机器人板卡*******************

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JANCD-XCP02B-1机器人板卡渠道商介绍,机器人通常需要接收其它设备或传感器的信号才能完成指派的生产任务，比如：要将板链上某个货物搬运到另一个地方，首先就要确定货物是否到达了指定的位置，这就需要一个位置传感器（到位开关）。当货物到达指定位置后，传感器给机器人发送一个信号。机器人接到这个信号后，就执行相应的操作，比如按照预定的轨迹开始搬运。

对机器人而言，到位开关的这种信号，属于数字量的输入信号。在ABB机器人中，这种信号的接收是通过标准IO信号板来完成的。标准IO信号也称为信号的输入/输出板，安装在机器人的控制柜中。常见的ABB机器人标准IO信号板包括DSQC651、DSQC652、DSQC653等（不一一列举了）。

要完成机器人系统与外界的输入/输出(10)信号交换,除了要在硬件上正确的连接IO信号板(总线地址的配置及电气接线)外,还需要在软件上对连接的10板的类型及信号进行配置。

添加与配置信号(传统步骤)

该节配置基于DSQC 652板卡,其他板卡或者基于其他总线的信号配置方法类似。使用RobotStudio做虚拟仿真时,请确认建立系统已经有709-1 DeviceNetMaster/Slave选项(建立虚拟系统时,可以先勾选如下图选项)。


（1）添加板卡。
**步，进入示教器 控制面板-配置-I/OSystem-DeviceNet Device,如下图所示。

第二步，单击“添加”,模板选择DSQC 652,并根据板卡实际的地址短接片,修改Address,默认为63,改为10，如下图所示。

第三步，确定后,即完成板卡的添加，所有I/O配置需要重启生效。系统提示“是否“重启，暂时不重启,待全部配置完成后一并重启。

（2）添加单个输入输出信号
**步，进入示教器-控制面板-配置-Signal,单击“添加",如下图所示。

第二步，此处举例添加一个Digital Output (输出)。
1.设置信号名称(Name): do_1:

2.设置信号类型(Type of Signal ): Digital Output:

3.设置信号连接的设备(Assigned to Device):选择下图添加的板卡(如d652);

4.设置信号在设备上的地址(Device Mapping): 0 ，(注意:若实际接线 为Digital Output区域的1号引脚,则此处设置地址为0,以此类推)。

确定后,即完成输出信号do_1的添加，所有I/O配置需要重启生效。系统提示“是否"重启，暂时不重启,待全部配置完成后一并重启。

第三步，此处举例添加一个Digital Input (输入)。
1.设置信号名称(Name): di_1:

2.设置信号类型(Type of Signal ): Digital Input:

3.设置信号连接的设备(Assigned to Device):选择下图添加的板卡(如d652);

4.设置信号在设备上的地址(Device Mapping): 0 ，(注意:若实际接线 为Digital Output区域的1号引脚,则此处设置地址为0,以此类推)。

第四步，添加完所以信号后，重启机器人。

（3）输入/输出的查看
**步，进入示教器"输入输出”,如下图所示。

第二步，在“视图”中选择“IO设备",然后在列表中选择对应的设备,**单击“信号",如下图所示

第三步，可以查看输入输出信号的当前值，可以设置输出信号的值，如下图。

第四步，可以在仿真某个输入输出信号后仿真信号的值,即程序内部为1,但无实际输入/输出。为确保生产安全,请务必在切到自动模式前,取消所有信号仿真。

资讯来源：汕头罗克自动化