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6SL3210-5CC16-0UA0伺服渠道商介绍，

西门子伺服驱动器可以选择的工作方式有：开环方式，电压方式，电流方式(力矩方式)，IR补偿方式，Hall速度方式，编码器速度方式，测速机方式，模仿方位环方式(ANP方式)。(以上方式并不全部存在于所有型号的驱动器中)

开环方式

输入指令电压控制驱动器的输出负载率。此方式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压方式相同。

电压方式

输入指令电压控制驱动器的输出电压。此方式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环方式相同。

电流方式(力矩方式)

输入指令电压控制驱动器的输出电流(力矩)。驱动器调整负载率以坚持指令电流值。假如驱动器可以速度或方位环工作，一般都含有此方式。

IR补偿方式

输入指令控制电机速度。IR补偿方式可用于控制无速度反应设备电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的改动。当指令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此方式的精度就比不上闭环速度方式了。

Hall速度方式

输入指令电压控制电机速度。此方式使用电机上hall传感器的频率来构成速度闭环。因为hall传感器的低分辨率，此方式一般不用于低速运动运用。

编码器速度方式

输入指令电压控制电机速度。此方式使用电机上编码器脉冲的频率来构成速度闭环。因为编码器的高分辨率，此方式可用于各种速度的滑润运动控制。

测速机方式

输入指令电压控制电机速度。此方式使用电机上模仿测速机来构成速度闭环。因为直流测速机的电压为模仿连续性，此方式合适很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也简单遭到干扰。

模仿方位环方式(ANP方式)

输入指令电压控制电机的滚动方位。这其实是一种在模仿设备中供给方位反应的改动的速度方式(如可调电位器、变压器等)。在此方式下，电机速度正比于方位差错。且具有更快速的响应和更小的稳态差错。

资讯来源：汕头罗克自动化