A06B-6079-H104全新进口驱动器
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FANUC3li提供了以下可供调节的伺服参数。
　　1)电流环控制器：N02040---电路环积分增益和N02041m电流环比例增益。
　　2)速度环控制器：N02043m速度环积分增益和N02044m速度环比例增益。
　　3)位置环控制器：N01825一位置环路增益。
在对电流环调试过程中，在机床不发生振动的前提下，令积分增益先失效而逐渐提高比例增益N02041，直至电机发生微弱的啸叫，然后再通过积分增益系数N02040的调节以**系统的稳态误差。通过电流环PI参数的整定，可以提高系统的快速响应性并抑制内部干扰，使得系统在保证其稳定性的同时有较大的扭矩。
　　速度环调试方法类似于电流环PI参数的整定过程，在保证系统稳定性的前提下，通过增益的提高获得较高的伺服刚度，同时施加积分环节**稳态误差。速度环良好的性能增强了系统抗负载扰动的能力，并且抑制了速度较大幅度的波动。通过位置环增益的调节可以实现系统更加精确的位置控制，减小位置偏差量，但同时可能会造成系统振荡，需要根据实际情况酌情确定，其余位置偏差的关系可用下式表示：
　　位置偏差量(e)=进给速度(v)／/位置环路增益(KP)
　　2.2 反冲加速功能
　　机床在其反向过程中，由于导轨和滑块接触部件之间摩擦的影响以及丝杠螺母传动间隙，造成电机反转的延时，从而引起较大的轮廓误差，使得机床在进行圆周运动的情况下，会造成圆弧切削时的过象限突起误差。为减少此项误差，FANUC3li提供了反向加速功能。通过数控系统的反向加速功能，在机床反向处施加一定补偿量以增大瞬时扭矩，从而**摩擦的影响。
　　FANUC3li提供了N01851一反冲补偿值、N02048--反冲加速量、N02071一反冲加速补偿**时间等反向加速参数，通过合理调节系统这些参数，可以实现机床在反向时的瞬间加速。当其补偿值设置的较为合理时，机床运动部件的实际速度将会准确跟随给定速度如图4(a)所示；若补偿值设置较小，系统得不到充分补偿，其反冲加速不甚明显如图4(b)所示；若补偿值设置过大，又会造成过补偿，引起过切现象，如图4(C)所示。
反冲加速功能11、偿速度延迟
　　2.3 静摩擦补偿功能
　　当机床沿同一方向从停止状态开始启动时，由于静摩擦的作用，造成速度增加延迟。针对此，可通过摩擦补偿功能，如图5所示，在机床再次启动时，施加补偿、偿数据于速度环中，由此**速度停滞现象。静摩擦补偿需要调节的参数有N02005#7-静摩擦补偿功能**、N02071-静摩擦补偿功能**时间、N02073-静摩擦补偿值(停止到开始运动时的速度偏置值)和N02073-停止状态判断参数(确定机床是否进入停止状态)。

A16B-2203-0810PCB板
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A16B-2203-0830底板
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A16B-2203-0875底板
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A16B-2203-0881 I/O板
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