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大连表演/导览机器人

云棽哲-商务/政务机器人领域的**企业。我们也是中国**家提供商务/政务智能办公4.0系统软件开发应用的企业。
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给出了一个新方法，用来求解超冗余平面操作器的位置、速度与加速度，其中操作器跟随任意一条二次可微的期望路径。该方法无奇异点，即使机器人的某些驱动器发生机械故障，也可以给出鲁棒解。该方法的基础是定义一些虚拟层，并将这些层分为虚拟的/实际的三连杆或四连杆子机器人。它首先求解**虚拟层的子机器人的逆运动学问题，然后利用这个层求解上一虚拟层的子机器人的逆运动学方程。开发了一个算法，它通过一个构形指数给出一个无奇异解法，直至完全扩展形式。构形指数可以解释为子机器人雅可比矩阵行列式的平均值。通过扩展同一方法求解了操作器的速度与加速度方程，文中指出，构形指数的值在保持关节速度连续性方面很重要。还求解了机器人的逆动力学问题，以便得到机器人驱动器完成任务所需的转矩。利用该方法对几种超冗余操作器进行了计算机仿真，给出了这些仿真，作为数值实例

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信息明细：

名　称：	大连表演/导览机器人

类　型：供应

类　别：

电脑网络其他未分类

地　区：上海上海
用　户： ysz021
日　期： 2017-11-06 12:14:04
发布IP： 124.95.188.36

[参考图片]

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