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DURR杜尔机器人EcoRP L033旋杯转速出现异常高维修
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DURR杜尔机器人维修，根据发生故障可能性及解决难度确认排查顺序。
1）在出现旋杯转速出现异常高/低并发生报警时，可能原因为：雾化器光眼污染、光纤接触不良、光纤破损至损坏。
杜尔DURR喷涂机器人EcoRP L033，首先检查雾化器光眼处是否受到污染，进行简单保养处理；检查光电转换器处光纤接触情况，进行紧固；更换光纤。
2）在出现旋杯转速无反馈值时，可能原因为：雾化器光眼污染、空气比例阀故障/损坏、光电转换器故障/损坏、马达内部污染。
首先检查雾化器光眼处是否受到污染，进行简单保养处理；检查空气比例阀指示灯是否出现异常，进行更换马达空气比例阀；更换光电转换器；拆解雾化器马达，通过光眼探测通路观察马达光暗镜面是否有污染，如有污染进行拆解清理。
杜尔机器人维修，本次问题解决过程
1）拆解机器人雾化器，对法兰盘与雾化器接触处部位（特别注意光眼位置）进行擦拭、清理，在确认好密封圈状态（是否缺少密封圈或密封圈损坏）后重新进行安装；
2）重新安装雾化器后仍未解决问题，此时对马达空气比例阀、光电转换器进行更换。（需注意在安装比例阀时，信号线、空气管、电源线的安装位置、牢固性及线的放置不会因为机器人仿形动作导致松动）
3）在更换比例阀及光电转换器后经测试仍没有旋杯转速的反馈信号，此时将考虑范围关注到光纤处，在更换光纤过程中发现，机器人轴与法兰盘连接处已让清漆凝结，在拆解掉法兰盘后发现机器人5轴内保护管包括法兰盘连接处漆管、气管均有清漆凝结。
4）将5轴整体进行更换，同时更换光纤，更换完成后进行测试，问题得到解决。
问题发生原因
因法兰盘处连接清漆管路出现破损，导致清漆泄露至机器人5轴内及法兰盘附近，长时间下去清漆发生凝结并将破损口处凝结，所以未出现机器人轴节处渗出清漆的现象，凝结后的清漆在机器人运动过程中与5轴内保护软管摩擦，使保护软管发生破损，破损后的软管及凝固清漆在机器人运动过程中与光纤出现摩擦，长时间摩擦导致光纤的损坏，故无法传递信号至光电转换器处，将无法将马达转速值反馈至人机界面中显示。
DURR杜尔机器人维修，在日常维护中需要定期对机器人5轴内状态进行查看，对已损坏的保护软管进行及时更换。（可通过采购内窥镜的方式对5轴内部软管状态进行检查）
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