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面纸通过自动飞达机构上胶输送到皮带上，皮带输送经过面纸检测传感器**停在拍照位。机械手收到允许取料信号后到取料位抓取纸壳。
系统接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。
此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划，视觉直接控制 Yamaha机器人运行。 |
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